模塊化和靈活性也有助于實現(xiàn)多臂協(xié)作機(jī)器人

新的連接模塊進(jìn)一步提升了 ATRO 系統(tǒng)運動學(xué)設(shè)置的靈活性，甚至能夠?qū)崿F(xiàn)多臂協(xié)作機(jī)器人。

倍福的 ATRO 模塊化工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（機(jī)器人自動化技術(shù)）于 2022 年首次在大眾面前亮相。現(xiàn)在又新增了更多連接模塊，進(jìn)一步提升了 ATRO 系統(tǒng)的靈活性，甚至能夠?qū)崿F(xiàn)多臂協(xié)作機(jī)器人。

集成驅(qū)動功能的標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)模塊，加上各種形狀設(shè)計和長度的連接模塊，讓用戶能夠靈活組構(gòu)建不同的機(jī)器人運動學(xué)結(jié)構(gòu)，并能夠根據(jù)具體的應(yīng)用需求精確優(yōu)化機(jī)器人解決方案。機(jī)器人控制器完全集成在具有各種自動化功能的 TwinCAT 控制平臺，因此也能夠輕松實現(xiàn)完整的設(shè)備解決方案。

ATRO 連接模塊是一種無源機(jī)械模塊，可用于根據(jù)相應(yīng)的需求調(diào)整動力結(jié)構(gòu)設(shè)計或作業(yè)空間。倍福即將展示的最新產(chǎn)品包括帶兩個接點的 T 型連接模塊，此外還有 L 型和 S 型兩種型號。我們在 2023 慕尼黑國際機(jī)器人及自動化技術(shù)博覽會（Automatica 2023）展示了基于 T 型連接模塊、且每個機(jī)械臂上有四個電機(jī)模塊（即關(guān)節(jié)）的雙臂協(xié)作機(jī)器人運動學(xué)應(yīng)用實例。由于 ATRO 系統(tǒng)集成了介質(zhì)傳輸接口，從底座到末端執(zhí)行器等所有軸均可雙向無限旋轉(zhuǎn)，因此共同主軸可被用作連續(xù)旋轉(zhuǎn)軸，從而用作為可移動的機(jī)器人底座。 兩個機(jī)械臂因而同時被引導(dǎo)到不同的作業(yè)區(qū)域，它們可以抓取、放置或加工工件。 整個結(jié)構(gòu)不僅節(jié)省空間，而且還能夠?qū)崿F(xiàn)高速高效的解決方案，機(jī)器人無需因為軸的旋轉(zhuǎn)限制而做無用的返程。兩個抓手的壓縮空氣以及能量供應(yīng)在結(jié)構(gòu)內(nèi)部通過模塊的 ATRO 接口從基本主軸連接至兩個末端執(zhí)行器。新的 L 型和 S 型鏈接模塊支持四自由度機(jī)器人運動學(xué)，可用于實現(xiàn)碼垛等任務(wù)。倍福在另一個展會上展示了新型 L 形連接模塊的特殊功能：在設(shè)計上，這種機(jī)器人配置的軸不會相互碰撞，這意味著所有軸都能夠雙向無限制旋轉(zhuǎn)。所有（其它）機(jī)器人配置都使用軟件避免自我碰撞。

整個倍福系統(tǒng)中的另一項創(chuàng)新是將可插拔和模塊化的 MX-System 作為機(jī)器人和設(shè)備控制器實施。由電源模塊、工業(yè) PC 模塊、數(shù)字量輸入/輸出模塊以及安全模塊組成的 MX-System 配置使得 ATRO 系統(tǒng)可以完全在無控制柜的情況下運行。新的輸出電流為 40 A 的 MX-System 電源模塊通過一根混合電纜為機(jī)器人提供 48 V 電源并實現(xiàn) EtherCAT 通信。對于末端執(zhí)行器的氣動控制，可在 MX-System 中提供新的氣動模塊。從而構(gòu)成一個完整、緊湊、無控制柜的機(jī)器人控制系統(tǒng)，它可以很容易地在設(shè)備或單元內(nèi)擴(kuò)展，實現(xiàn)更多自動化任務(wù)。