機器人是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，它能自動執行工作，靠自身動力和控制能力來實現各種功能。本文重點給大家介紹下工業機器人控制系統的特點，以及工業機器人控制方式有幾種。

工業機器人控制系統的特點

1、機器人的控制是與機構運動學和動力學密切相關的。在各種坐標下都可以對機器人手足的狀態進行描述，應根據具體的需要對參考坐標系進行選擇，并要做適當的坐標變換。

2、即使是一個較簡單的機器人也至少需要3～5個自由度，比較復雜的機器人則需要十幾個甚至幾十個自由度。每一個自由度一般都包含一個伺服機構，它們必須協調起來，組成一個多變量控制系統。

3、由計算機來實現多個獨立的伺服系統的協調控制和使機器人按照人的意志行動，甚至賦予機器人一定“智能”的任務。所以機器人控制系統一定是一個計算機控制系統。

4、由于描述機器人狀態和運動的是一個非線性數學模型，隨著狀態的改變和外力的變化其參數也隨之變化，并且各變量之間還存在耦合。所以只使用位置閉環是不夠的，還必須要采用速度甚至加速度閉環。

工業機器人控制方式有幾種

1、點位控制方式(PTP)

這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時只要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。

2、連續軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑運動平穩，以完成作業任務。

3、力(力矩)控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準確定位之外還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統中必須有力感器。

4、智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環境的知識，并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環境適應性及自學習能力。

關于工業機器人控制的問題，本文重點介紹了工業機器人控制系統的特點，以及工業機器人控制方式有幾種。工業機器人雖然能夠做很多不方便做到的事情，但是從根本上說機器人還是通過系統來控制的。因此控制系統才是工業機器人的核心。